Монумент создал французский скульптор Этьен Фальконе, который специально приехал в Россию для работы над ним. По замыслу автора, как пишет "Парламентская газета", основанием для конной статуи Петра I должна была служить огромная естественная скала, которая своими очертаниями напоминает морскую волну.  

Камень нужного размера нашли недалеко от Петербурга - в посёлке Конная Лахта. «Гром-камень», как его называли местные жители, весил 1 600 тонн. Доставка этой гранитной глыбы в Петербург заняла пять месяцев.

Сооружение памятника продолжалось более 15 лет. 18 августа 1782 года монумент Петру I был торжественно открыт на Сенатской площади.

Конная скульптура императора выполнена из бронзы. Скульптор изобразил Петра в подчёркнуто динамическом состоянии, одел его в простую и лёгкую одежду, которая, по словам автора, принадлежит «всем нациям, всем мужам и всем векам; одним словом, это героическое одеяние». Постамент символизирует преодолённые Петром I трудности, а змея под ногами коня — враждебные силы. С двух сторон монумента расположена надпись на русском языке и латыни: «Петру Первому Екатерина Вторая лета 1782».

С 1833 года, благодаря Александру Сергеевичу Пушкину, который использовал сюжет об ожившем памятнике в своей поэме, памятник Петру I стали называть «Медный всадник».